ローテーターの停止方法をPMW方式を使って低速化設定する事で、いったりきたりの収束動作はなくなりました。低速動作は高速回転から低速にすることで惰性回転で減速しながら停止の動作です。設定角度を±１よりオーバーランしても単独の低速回転からのスタートでは回転しません。うまい具合になっています。
以下実際の動作をESP32DevKitCサーバーとESP32DevKitCクライアント、そしてクライアントとしてのスマフォでの動作確認をしてみました。角度の送信はスマフォからもESP32DevKitCクライアントのどちらでも可能です。今回はESP32DevKitCクライアントはESP32DevKitCサーバーからの現在角度と設定角度を受信します。ESP32DevKitCサーバーはスマフォクライアントからの設定角度を受けて1200FXローテーターを回転させています。なお、家庭に設定のルーターのWiFiは使っていません。ESP32DevKitCの個人設定サーバーWiFiでのUDP通信で行なっています。スマフォも個人サーバーに繫いでのUDP通信です。
（ESP32DevKitCサーバーに個人で設定したSSIDと任意パスワードで自分のサーバーが出来上がります。これに繫いでます。）
■スマフォからの0°から360°のUDP通信データ送信でのローテーターのＣＷ方向回転です。
左側がクライアント、右側がサーバーです。サーバーはローテーター制御しています。
■スマフォからの360°から0°のUDP通信データ送信でのローテーターCCW方向回転です。
スマフォからでもESP32DevKitCクライアントからでもローテーターをコントロールすることが出来、現在の角度もクライアント側で表示しますのでとても便利になりました。スマフォでも現在の角度データを受け取り表示しますがスマフォアプリではデータ処理が１バイトのデータ表示のみで値255までは現在角度を表示しますが、値256以上のデータでは正式な角度表示はなりません。ESP32DevKitCでの行なった１バイト以上の時の数値処理が必要です。
（スマフォでのUDPデータの基本送出は1バイトですから、温度表示は−側が少し厄介で工夫がいると思いますが0°から100°までは問題なくスマフォで受取正常に表示しますね。角度は残念ながら0°から255°までということです。256°から360°は正常に表示されません。）
角度設定して、スマフォでも正常な現在角度の表示になるように0から999の３桁までの数値がそのまま表示出来るデコード処理付きスマフォアプリを作っていただくと実用なりますね。どなたか開発していただけたら嬉しいですね！だれかアンドロイドスマフォ用に開発してくれませんでしょうか？
スマフォの携帯性の良さはやはり群を抜いてますから、スマフォが使えると超便利でありがたいですが！
そういえば、スマフォアプリも開発出来るＱtなんかもありましたね?
NC制御の切削用アプリのCandleはQtで開発されたアプリでしたが、Qt上だけでしか当時動かす事が出来ませんでした。コレをLinuX上のアイコンで動作させる為、Qtのコンパイルでお世話になったことをふと思い出しました。
つづく？
